extra/chipmunk/ffi/ffi.factor

   1 ! Copyright (C) 2010 Erik Charlebois
   2 ! See http:// factorcode.org/license.txt for BSD license.
   3 USING: accessors alien alien.c-types alien.data alien.libraries
   4 alien.syntax classes.struct combinators combinators.short-circuit
   5 kernel math math.order sequences typed specialized-arrays system ;
   6 SPECIALIZED-ARRAY: void*
   7 IN: chipmunk.ffi
   8
   9 <<
  10 "chipmunk" {
  11     { [ os windows? ] [ "chipmunk.dll" ] }
  12     { [ os macosx? ] [ "libchipmunk.dylib"  ] }
  13     { [ os unix?  ] [ "libchipmunk.so" ] }
  14 } cond cdecl add-library
  15
  16 "chipmunk" deploy-library
  17 >>
  18 LIBRARY: chipmunk
  19
  20 ! chipmunk_types.h
  21 TYPEDEF: double cpFloat
  22 STRUCT: cpVect
  23     { x cpFloat }
  24     { y cpFloat } ;
  25 SPECIALIZED-ARRAY: cpVect
  26
  27 TYPEDEF: uint cpHashValue
  28 TYPEDEF: void* cpDataPointer
  29 TYPEDEF: uint cpCollisionType
  30 TYPEDEF: uint cpLayers
  31 TYPEDEF: uint cpGroup
  32
  33 CONSTANT: CP_NO_GROUP 0
  34 CONSTANT: CP_ALL_LAYERS 0xffffffff
  35
  36 ! cpVect.h
  37 TYPED: cpv ( x y -- v: cpVect )
  38     cpVect boa ; inline
  39
  40 TYPED: cpvzero ( -- v: cpVect )
  41     0.0 0.0 cpv ; inline
  42
  43 FUNCTION: cpFloat cpvlength ( cpVect v )
  44 FUNCTION: cpVect cpvslerp ( cpVect v1, cpVect v2, cpFloat t )
  45 FUNCTION: cpVect cpvslerpconst ( cpVect v1, cpVect v2, cpFloat a )
  46 FUNCTION: cpVect cpvforangle ( cpFloat a )
  47 FUNCTION: cpFloat cpvtoangle ( cpVect v )
  48 FUNCTION: c-string cpvstr ( cpVect v )
  49
  50 TYPED: cpvadd ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  51     [ [ x>> ] bi@ + ]
  52     [ [ y>> ] bi@ + ] 2bi cpv ; inline
  53
  54 TYPED: cpvneg ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
  55     [ x>> ] [ y>> ] bi [ neg ] bi@ cpv ; inline
  56
  57 TYPED: cpvsub ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  58     [ [ x>> ] bi@ - ]
  59     [ [ y>> ] bi@ - ] 2bi cpv ; inline
  60
  61 TYPED: cpvmult ( v1: cpVect s -- v2: cpVect )
  62     [ swap x>> * ]
  63     [ swap y>> * ] 2bi cpv ; inline
  64
  65 TYPED: cpvdot ( v1: cpVect v2: cpVect -- s )
  66     [ [ x>> ] bi@ * ]
  67     [ [ y>> ] bi@ * ] 2bi + ; inline
  68
  69 TYPED: cpvcross ( v1: cpVect v2: cpVect -- s )
  70     [ [ x>> ] [ y>> ] bi* * ]
  71     [ [ y>> ] [ x>> ] bi* * ] 2bi - ; inline
  72
  73 TYPED: cpvperp ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
  74     [ y>> neg ] [ x>> ] bi cpv ; inline
  75
  76 TYPED: cpvrperp ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
  77     [ y>> ] [ x>> neg ] bi cpv ; inline
  78
  79 TYPED: cpvproject ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  80     [ nip ]
  81     [ cpvdot ]
  82     [ nip dup cpvdot ]
  83     2tri / cpvmult ; inline
  84
  85 TYPED: cpvrotate ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  86     [
  87         [ [ x>> ] bi@ * ]
  88         [ [ y>> ] bi@ * ] 2bi -
  89     ]
  90     [
  91         [ [ x>> ] [ y>> ] bi* * ]
  92         [ [ y>> ] [ x>> ] bi* * ] 2bi +
  93     ] 2bi cpv ; inline
  94
  95 TYPED: cpvunrotate ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  96     [
  97         [ [ x>> ] bi@ * ]
  98         [ [ y>> ] bi@ * ] 2bi +
  99     ]
 100     [
 101         [ [ y>> ] [ x>> ] bi* * ]
 102         [ [ x>> ] [ y>> ] bi* * ] 2bi -
 103     ] 2bi cpv ; inline
 104
 105 TYPED: cpvlengthsq ( v: cpVect -- s )
 106     dup cpvdot ; inline
 107
 108 TYPED: cpvlerp ( v1: cpVect v2: cpVect s -- v3: cpVect )
 109     [ nip 1.0 swap - cpvmult ]
 110     [ cpvmult nip ] 3bi cpvadd ; inline
 111
 112 TYPED: cpvnormalize ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
 113     dup cpvlength 1.0 swap / cpvmult ; inline
 114
 115 TYPED: cpvnormalize_safe ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
 116     dup [ x>> 0.0 = ] [ y>> 0.0 = ] bi and
 117     [ drop cpvzero ]
 118     [ cpvnormalize ] if ; inline
 119
 120 TYPED: cpvclamp ( v1: cpVect len -- v2: cpVect )
 121     2dup
 122     [ dup cpvdot ]
 123     [ sq ] 2bi* >
 124     [ [ cpvnormalize ] dip cpvmult ]
 125     [ drop ] if ; inline
 126
 127 TYPED: cpvlerpconst ( v1: cpVect v2: cpVect d -- v3: cpVect )
 128     [ 2drop ]
 129     [ [ swap cpvsub ] dip cpvclamp ] 3bi cpvadd ; inline
 130
 131 TYPED: cpvdist ( v1: cpVect v2: cpVect -- dist )
 132     cpvsub cpvlength ; inline
 133
 134 TYPED: cpvdistsq ( v1: cpVect v2: cpVect -- distsq )
 135     cpvsub cpvlengthsq ; inline
 136
 137 TYPED: cpvnear ( v1: cpVect v2: cpVect dist -- ? )
 138     [ cpvdistsq ] dip sq < ; inline
 139
 140 ! cpBB.h
 141 STRUCT: cpBB
 142     { l cpFloat }
 143     { b cpFloat }
 144     { r cpFloat }
 145     { t cpFloat } ;
 146
 147 TYPED: cpBBNew ( l b r t -- cpbb: cpBB )
 148     cpBB boa ; inline
 149
 150 TYPED: cpBBintersects ( a: cpBB b: cpBB -- ? )
 151     {
 152         [ [ l>> ] [ r>> ] bi* <= ]
 153         [ [ r>> ] [ l>> ] bi*  > ]
 154         [ [ b>> ] [ t>> ] bi* <= ]
 155         [ [ t>> ] [ b>> ] bi*  > ]
 156     } 2&& ; inline
 157
 158 TYPED: cpBBcontainsBB ( bb: cpBB other: cpBB -- ? )
 159     {
 160         [ [ l>> ] bi@ < ]
 161         [ [ r>> ] bi@ > ]
 162         [ [ b>> ] bi@ < ]
 163         [ [ t>> ] bi@ > ]
 164     } 2&& ; inline
 165
 166 TYPED: cpBBcontainsVect ( bb: cpBB v: cpVect -- ? )
 167     {
 168         [ [ l>> ] [ x>> ] bi* < ]
 169         [ [ r>> ] [ x>> ] bi* > ]
 170         [ [ b>> ] [ y>> ] bi* < ]
 171         [ [ t>> ] [ y>> ] bi* > ]
 172     } 2&& ; inline
 173
 174 TYPED: cpBBmerge ( a: cpBB b: cpBB -- c: cpBB )
 175     {
 176         [ [ l>> ] bi@ min ]
 177         [ [ b>> ] bi@ min ]
 178         [ [ r>> ] bi@ max ]
 179         [ [ t>> ] bi@ max ]
 180     } 2cleave cpBBNew ; inline
 181
 182 TYPED: cpBBexpand ( bb: cpBB v: cpVect -- b: cpBB )
 183     {
 184         [ [ l>> ] [ x>> ] bi* min ]
 185         [ [ b>> ] [ y>> ] bi* min ]
 186         [ [ r>> ] [ x>> ] bi* max ]
 187         [ [ t>> ] [ y>> ] bi* max ]
 188     } 2cleave cpBBNew ; inline
 189
 190 FUNCTION: cpVect cpBBClampVect ( cpBB bb, cpVect v )
 191 FUNCTION: cpVect cpBBWrapVect ( cpBB bb, cpVect v )
 192
 193 ! cpBody.h
 194 C-TYPE: cpBody
 195 CALLBACK: void cpBodyVelocityFunc ( cpBody* body, cpVect gravity, cpFloat damping, cpFloat dt )
 196 CALLBACK: void cpBodyPositionFunc ( cpBody* body, cpFloat dt )
 197
 198 STRUCT: cpBody
 199     { velocity_func cpBodyVelocityFunc }
 200     { position_func cpBodyPositionFunc }
 201     { m             cpFloat            }
 202     { m_inv         cpFloat            }
 203     { i             cpFloat            }
 204     { i_inv         cpFloat            }
 205     { p             cpVect             }
 206     { v             cpVect             }
 207     { f             cpVect             }
 208     { a             cpFloat            }
 209     { w             cpFloat            }
 210     { t             cpFloat            }
 211     { rot           cpVect             }
 212     { data          cpDataPointer      }
 213     { v_limit       cpFloat            }
 214     { w_limit       cpFloat            }
 215     { v_bias        cpVect             }
 216     { w_bias        cpFloat            } ;
 217
 218 FUNCTION: cpBody* cpBodyAlloc ( )
 219 FUNCTION: cpBody* cpBodyInit ( cpBody* body, cpFloat m, cpFloat i )
 220 FUNCTION: cpBody* cpBodyNew ( cpFloat m, cpFloat i )
 221 FUNCTION: void cpBodyDestroy ( cpBody* body )
 222 FUNCTION: void cpBodyFree ( cpBody* body )
 223 FUNCTION: void cpBodySetMass ( cpBody* body, cpFloat m )
 224 FUNCTION: void cpBodySetMoment ( cpBody* body, cpFloat i )
 225 FUNCTION: void cpBodySetAngle ( cpBody* body, cpFloat a )
 226 FUNCTION: void cpBodySlew ( cpBody* body, cpVect pos, cpFloat dt )
 227 FUNCTION: void cpBodyUpdateVelocity ( cpBody* body, cpVect gravity, cpFloat damping, cpFloat dt )
 228 FUNCTION: void cpBodyUpdatePosition ( cpBody* body, cpFloat dt )
 229
 230 TYPED: cpBodyLocal2World ( body: cpBody v: cpVect -- v2: cpVect )
 231     [ drop p>> ]
 232     [ swap rot>> cpvrotate ] 2bi cpvadd ; inline
 233
 234 TYPED: cpBodyWorld2Local ( body: cpBody v: cpVect -- v2: cpVect )
 235     [ swap p>> cpvsub ]
 236     [ drop rot>> ] 2bi cpvunrotate ; inline
 237
 238 TYPED: cpBodyApplyImpulse ( body: cpBody j: cpVect r: cpVect -- )
 239     [
 240         drop
 241         [ drop dup v>> ]
 242         [ swap m_inv>> cpvmult ] 2bi cpvadd >>v drop
 243     ]
 244     [
 245         [ 2drop dup w_bias>> ]
 246         [ swap cpvcross [ i_inv>> ] dip * ] 3bi + >>w_bias drop
 247     ] 3bi ; inline
 248
 249 FUNCTION: void cpBodyResetForces ( cpBody* body )
 250 FUNCTION: void cpBodyApplyForce ( cpBody* body, cpVect f, cpVect r )
 251 FUNCTION: void cpApplyDampedSpring ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat rlen, cpFloat k, cpFloat dmp, cpFloat dt )
 252
 253 ! cpArray.h
 254 STRUCT: cpArray
 255     { num int    }
 256     { max int    }
 257     { arr void** } ;
 258
 259 CALLBACK: void cpArrayIter ( void* ptr, void* data )
 260
 261 FUNCTION: cpArray* cpArrayAlloc ( )
 262 FUNCTION: cpArray* cpArrayInit ( cpArray* arr, int size )
 263 FUNCTION: cpArray* cpArrayNew ( int size )
 264 FUNCTION: void cpArrayDestroy ( cpArray* arr )
 265 FUNCTION: void cpArrayFree ( cpArray* arr )
 266 FUNCTION: void cpArrayPush ( cpArray* arr, void* object )
 267 FUNCTION: void cpArrayDeleteIndex ( cpArray* arr, int idx )
 268 FUNCTION: void cpArrayDeleteObj ( cpArray* arr, void* obj )
 269 FUNCTION: void cpArrayEach ( cpArray* arr, cpArrayIter iterFunc, void* data )
 270 FUNCTION: int cpArrayContains ( cpArray* arr, void* ptr )
 271
 272 ! cpHashSet.h
 273 STRUCT: cpHashSetBin
 274     { elt  void*         }
 275     { hash cpHashValue   }
 276     { next cpHashSetBin* } ;
 277
 278 CALLBACK: int cpHashSetEqlFunc ( void* ptr, void* elt )
 279 CALLBACK: void* cpHashSetTransFunc ( void* ptr, void* data )
 280 CALLBACK: void cpHashSetIterFunc ( void* elt, void* data )
 281 CALLBACK: int cpHashSetFilterFunc ( void* elt, void* data )
 282
 283 STRUCT: cpHashSet
 284     { entries       int                }
 285     { size          int                }
 286     { eql           cpHashSetEqlFunc   }
 287     { trans         cpHashSetTransFunc }
 288     { default_value void*              }
 289     { table         cpHashSetBin**     } ;
 290
 291 FUNCTION: void cpHashSetDestroy ( cpHashSet* set )
 292 FUNCTION: void cpHashSetFree ( cpHashSet* set )
 293 FUNCTION: cpHashSet* cpHashSetAlloc ( )
 294 FUNCTION: cpHashSet* cpHashSetInit ( cpHashSet* set, int size, cpHashSetEqlFunc eqlFunc, cpHashSetTransFunc trans )
 295 FUNCTION: cpHashSet* cpHashSetNew ( int size, cpHashSetEqlFunc eqlFunc, cpHashSetTransFunc trans )
 296 FUNCTION: void* cpHashSetInsert ( cpHashSet* set, cpHashValue hash, void* ptr, void* data )
 297 FUNCTION: void* cpHashSetRemove ( cpHashSet* set, cpHashValue hash, void* ptr )
 298 FUNCTION: void* cpHashSetFind ( cpHashSet* set, cpHashValue hash, void* ptr )
 299 FUNCTION: void cpHashSetEach ( cpHashSet* set, cpHashSetIterFunc func, void* data )
 300 FUNCTION: void cpHashSetFilter ( cpHashSet* set, cpHashSetFilterFunc func, void* data )
 301
 302 ! cpSpaceHash.h
 303 STRUCT: cpHandle
 304     { obj    void* }
 305     { retain int   }
 306     { stamp  int   } ;
 307
 308 STRUCT: cpSpaceHashBin
 309     { handle cpHandle*       }
 310     { next   cpSpaceHashBin* } ;
 311
 312 CALLBACK: cpBB cpSpaceHashBBFunc ( void* obj )
 313
 314 STRUCT: cpSpaceHash
 315     { numcells  int               }
 316     { celldim   cpFloat           }
 317     { bbfunc    cpSpaceHashBBFunc }
 318     { handleSet cpHashSet*        }
 319     { table     cpSpaceHashBin**  }
 320     { bins      cpSpaceHashBin*   }
 321     { stamp     int               } ;
 322
 323 FUNCTION: cpSpaceHash* cpSpaceHashAlloc ( )
 324 FUNCTION: cpSpaceHash* cpSpaceHashInit ( cpSpaceHash* hash, cpFloat celldim, int cells, cpSpaceHashBBFunc bbfunc )
 325 FUNCTION: cpSpaceHash* cpSpaceHashNew ( cpFloat celldim, int cells, cpSpaceHashBBFunc bbfunc )
 326 FUNCTION: void cpSpaceHashDestroy ( cpSpaceHash* hash )
 327 FUNCTION: void cpSpaceHashFree ( cpSpaceHash* hash )
 328 FUNCTION: void cpSpaceHashResize ( cpSpaceHash* hash, cpFloat celldim, int numcells )
 329 FUNCTION: void cpSpaceHashInsert ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpHashValue id, cpBB bb )
 330 FUNCTION: void cpSpaceHashRemove ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpHashValue id )
 331 CALLBACK: void cpSpaceHashIterator ( void* obj, void* data )
 332 FUNCTION: void cpSpaceHashEach ( cpSpaceHash* hash, cpSpaceHashIterator func, void* data )
 333 FUNCTION: void cpSpaceHashRehash ( cpSpaceHash* hash )
 334 FUNCTION: void cpSpaceHashRehashObject ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpHashValue id )
 335 CALLBACK: void cpSpaceHashQueryFunc ( void* obj1, void* obj2, void* data )
 336 FUNCTION: void cpSpaceHashPointQuery ( cpSpaceHash* hash, cpVect point, cpSpaceHashQueryFunc func, void* data )
 337 FUNCTION: void cpSpaceHashQuery ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpBB bb, cpSpaceHashQueryFunc func, void* data )
 338 FUNCTION: void cpSpaceHashQueryRehash ( cpSpaceHash* hash, cpSpaceHashQueryFunc func, void* data )
 339 CALLBACK: cpFloat cpSpaceHashSegmentQueryFunc ( void* obj1, void* obj2, void* data )
 340 FUNCTION: void cpSpaceHashSegmentQuery ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpVect a, cpVect b, cpFloat t_exit, cpSpaceHashSegmentQueryFunc func, void* data )
 341
 342 ! cpShape.h
 343 C-TYPE: cpShape
 344 C-TYPE: cpShapeClass
 345
 346 STRUCT: cpSegmentQueryInfo
 347     { shape cpShape* }
 348     { t     cpFloat  }
 349     { n     cpVect   } ;
 350
 351 ENUM: cpShapeType
 352     CP_CIRCLE_SHAPE
 353     CP_SEGMENT_SHAPE
 354     CP_POLY_SHAPE
 355     CP_NUM_SHAPES ;
 356
 357 CALLBACK: cpBB cacheData_cb ( cpShape* shape, cpVect p, cpVect rot )
 358 CALLBACK: void destroy_cb ( cpShape* shape )
 359 CALLBACK: int pointQuery_cb ( cpShape* shape, cpVect p )
 360 CALLBACK: void segmentQuery_cb ( cpShape* shape, cpVect a, cpVect b, cpSegmentQueryInfo* info )
 361
 362 STRUCT: cpShapeClass
 363     { type         cpShapeType     }
 364     { cacheData    cacheData_cb    }
 365     { destroy      destroy_cb      }
 366     { pointQuery   pointQuery_cb   }
 367     { segmentQuery segmentQuery_cb } ;
 368
 369 STRUCT: cpShape
 370     { klass          cpShapeClass*   }
 371     { body           cpBody*         }
 372     { bb             cpBB            }
 373     { sensor         int             }
 374     { e              cpFloat         }
 375     { u              cpFloat         }
 376     { surface_v      cpVect          }
 377     { data           cpDataPointer   }
 378     { collision_type cpCollisionType }
 379     { group          cpGroup         }
 380     { layers         cpLayers        }
 381     { hashid         cpHashValue     } ;
 382
 383 FUNCTION: cpShape* cpShapeInit ( cpShape* shape, cpShapeClass* klass, cpBody* body )
 384 FUNCTION: void cpShapeDestroy ( cpShape* shape )
 385 FUNCTION: void cpShapeFree ( cpShape* shape )
 386 FUNCTION: cpBB cpShapeCacheBB ( cpShape* shape )
 387 FUNCTION: int cpShapePointQuery ( cpShape* shape, cpVect p )
 388
 389 STRUCT: cpCircleShape
 390     { shape cpShape }
 391     { c     cpVect  }
 392     { r     cpFloat }
 393     { tc    cpVect  } ;
 394
 395 FUNCTION: cpCircleShape* cpCircleShapeAlloc ( )
 396 FUNCTION: cpCircleShape* cpCircleShapeInit ( cpCircleShape* circle, cpBody* body, cpFloat radius, cpVect offset )
 397 FUNCTION: cpShape* cpCircleShapeNew ( cpBody* body, cpFloat radius, cpVect offset )
 398
 399 STRUCT: cpSegmentShape
 400     { shape cpShape }
 401     { a     cpVect  }
 402     { b     cpVect  }
 403     { n     cpVect  }
 404     { r     cpFloat }
 405     { ta    cpVect  }
 406     { tb    cpVect  }
 407     { tn    cpVect  } ;
 408
 409 FUNCTION: cpSegmentShape* cpSegmentShapeAlloc ( )
 410 FUNCTION: cpSegmentShape* cpSegmentShapeInit ( cpSegmentShape* seg, cpBody* body, cpVect a, cpVect b, cpFloat radius )
 411 FUNCTION: cpShape* cpSegmentShapeNew ( cpBody* body, cpVect a, cpVect b, cpFloat radius )
 412 FUNCTION: void cpResetShapeIdCounter ( )
 413 FUNCTION: void cpSegmentQueryInfoPrint ( cpSegmentQueryInfo* info )
 414 FUNCTION: int cpShapeSegmentQuery ( cpShape* shape, cpVect a, cpVect b, cpSegmentQueryInfo* info )
 415
 416 TYPED: cpSegmentQueryHitPoint ( start: cpVect end: cpVect info: cpSegmentQueryInfo -- hit-point: cpVect )
 417     t>> cpvlerp ; inline
 418
 419 TYPED: cpSegmentQueryHitDist ( start: cpVect end: cpVect info: cpSegmentQueryInfo -- hit-dist )
 420     t>> [ cpvdist ] dip * ; inline
 421
 422 ! cpPolyShape.h
 423 STRUCT: cpPolyShapeAxis
 424     { n cpVect  }
 425     { d cpFloat } ;
 426 SPECIALIZED-ARRAY: cpPolyShapeAxis
 427
 428 STRUCT: cpPolyShape
 429     { shape    cpShape          }
 430     { numVerts int              }
 431     { verts    cpVect*          }
 432     { axes     cpPolyShapeAxis* }
 433     { tVerts   cpVect*          }
 434     { tAxes    cpPolyShapeAxis* } ;
 435
 436 FUNCTION: cpPolyShape* cpPolyShapeAlloc ( )
 437 FUNCTION: cpPolyShape* cpPolyShapeInit ( cpPolyShape* poly, cpBody* body, int numVerts, cpVect* verts, cpVect offset )
 438 FUNCTION: cpShape* cpPolyShapeNew ( cpBody* body, int numVerts, cpVect* verts, cpVect offset )
 439 FUNCTION: int cpPolyValidate ( cpVect* verts, int numVerts )
 440 FUNCTION: int cpPolyShapeGetNumVerts ( cpShape* shape )
 441 FUNCTION: cpVect cpPolyShapeGetVert ( cpShape* shape, int idx )
 442
 443 TYPED: cpPolyShapeValueOnAxis ( poly: cpPolyShape n: cpVect d -- min-dist )
 444     swap rot [ numVerts>> ] [ tVerts>> swap cpVect <c-direct-array> ] bi swap
 445     [ cpvdot ] curry [ min ] reduce swap - ; inline
 446
 447 TYPED: cpPolyShapeContainsVert ( poly: cpPolyShape v: cpVect -- ? )
 448     swap [ numVerts>> ] [ tAxes>> swap cpPolyShapeAxis <c-direct-array> ] bi swap
 449     [
 450         [ [ n>> ] dip cpvdot ] [ drop d>> ] 2bi -
 451     ] curry [ max ] reduce 0.0 <= ; inline
 452
 453 TYPED: cpPolyShapeContainsVertPartial ( poly: cpPolyShape v: cpVect n: cpVect -- ? )
 454     rot [ numVerts>> ] [ tAxes>> swap cpPolyShapeAxis <c-direct-array> ] bi -rot
 455     [| axis v n |
 456         axis n>> n cpvdot 0.0 < 0
 457         [ 0.0 ]
 458         [ axis n>> v cpvdot axis d>> - ]
 459         if
 460     ] 2curry [ max ] reduce 0.0 <= ; inline
 461
 462 ! cpArbiter.h
 463 C-TYPE: cpArbiter
 464 C-TYPE: cpSpace
 465 C-TYPE: cpCollisionHandler
 466
 467 STRUCT: cpContact
 468     { p      cpVect      }
 469     { n      cpVect      }
 470     { dist   cpFloat     }
 471     { r1     cpVect      }
 472     { r2     cpVect      }
 473     { nMass  cpFloat     }
 474     { tMass  cpFloat     }
 475     { bounce cpFloat     }
 476     { jnAcc  cpFloat     }
 477     { jtAcc  cpFloat     }
 478     { jBias  cpFloat     }
 479     { bias   cpFloat     }
 480     { hash   cpHashValue } ;
 481
 482 FUNCTION: cpContact* cpContactInit ( cpContact* con, cpVect p, cpVect n, cpFloat dist, cpHashValue hash )
 483
 484 ENUM: cpArbiterState
 485     cpArbiterStateNormal
 486     cpArbiterStateFirstColl
 487     cpArbiterStateIgnore ;
 488
 489 STRUCT: cpArbiter
 490     { numContacts int                 }
 491     { contacts    cpContact*          }
 492     { a           cpShape*            }
 493     { b           cpShape*            }
 494     { e           cpFloat             }
 495     { u           cpFloat             }
 496     { surface_vr  cpVect              }
 497     { stamp       int                 }
 498     { handler     cpCollisionHandler* }
 499     { swappedColl char                }
 500     { state       char                } ;
 501
 502 FUNCTION: cpArbiter* cpArbiterAlloc ( )
 503 FUNCTION: cpArbiter* cpArbiterInit ( cpArbiter* arb, cpShape* a, cpShape* b )
 504 FUNCTION: cpArbiter* cpArbiterNew ( cpShape* a, cpShape* b )
 505 FUNCTION: void cpArbiterDestroy ( cpArbiter* arb )
 506 FUNCTION: void cpArbiterFree ( cpArbiter* arb )
 507 FUNCTION: void cpArbiterUpdate ( cpArbiter* arb, cpContact* contacts, int numContacts, cpCollisionHandler* handler, cpShape* a, cpShape* b )
 508 FUNCTION: void cpArbiterPreStep ( cpArbiter* arb, cpFloat dt_inv )
 509 FUNCTION: void cpArbiterApplyCachedImpulse ( cpArbiter* arb )
 510 FUNCTION: void cpArbiterApplyImpulse ( cpArbiter* arb, cpFloat eCoef )
 511 FUNCTION: cpVect cpArbiterTotalImpulse ( cpArbiter* arb )
 512 FUNCTION: cpVect cpArbiterTotalImpulseWithFriction ( cpArbiter* arb )
 513 FUNCTION: void cpArbiterIgnore ( cpArbiter* arb )
 514
 515 TYPED: cpArbiterGetShapes ( arb: cpArbiter -- a: cpShape b: cpShape )
 516     dup swappedColl>> 0 = [
 517         [ a>> ] [ b>> ] bi
 518     ] [
 519         [ b>> ] [ a>> ] bi
 520     ] if ; inline
 521
 522 TYPED: cpArbiterIsFirstContact ( arb: cpArbiter -- ? )
 523     state>> cpArbiterStateFirstColl = ; inline
 524
 525 TYPED: cpArbiterGetNormal ( arb: cpArbiter i -- n: cpVect )
 526     [
 527         swap
 528         [ numContacts>> ]
 529         [ contacts>> swap void* <c-direct-array> ] bi nth cpContact memory>struct n>>
 530     ]
 531     [
 532         drop swappedColl>> 0 = [ cpvneg ] unless
 533     ] 2bi ; inline
 534
 535 TYPED: cpArbiterGetPoint ( arb: cpArbiter i -- p: cpVect )
 536     swap
 537     [ numContacts>> ]
 538     [ contacts>> swap void* <c-direct-array> ] bi
 539     nth cpContact memory>struct p>> ; inline
 540
 541 ! cpCollision.h
 542 FUNCTION: int cpCollideShapes ( cpShape* a, cpShape* b, cpContact** arr )
 543
 544 ! cpConstraint.h
 545
 546 C-TYPE: cpConstraintClass
 547 C-TYPE: cpConstraint
 548
 549 CALLBACK: void cpConstraintPreStepFunction ( cpConstraint* constraint, cpFloat dt, cpFloat dt_inv )
 550 CALLBACK: void cpConstraintApplyImpulseFunction ( cpConstraint* constraint )
 551 CALLBACK: cpFloat cpConstraintGetImpulseFunction ( cpConstraint* constraint )
 552
 553 STRUCT: cpConstraintClass
 554     { preStep      cpConstraintPreStepFunction      }
 555     { applyImpulse cpConstraintApplyImpulseFunction }
 556     { getImpulse   cpConstraintGetImpulseFunction   } ;
 557
 558 STRUCT: cpConstraint
 559     { klass    cpConstraintClass* }
 560     { a        cpBody*            }
 561     { b        cpBody*            }
 562     { maxForce cpFloat            }
 563     { biasCoef cpFloat            }
 564     { maxBias  cpFloat            }
 565     { data     cpDataPointer      } ;
 566
 567 FUNCTION: void cpConstraintDestroy ( cpConstraint* constraint )
 568 FUNCTION: void cpConstraintFree ( cpConstraint* constraint )
 569 FUNCTION: void cpConstraintCheckCast ( cpConstraint* constraint, cpConstraintClass* klass )
 570
 571 ! cpPinJoint.h
 572 FUNCTION: cpConstraintClass* cpPinJointGetClass ( )
 573
 574 STRUCT: cpPinJoint
 575     { constraint cpConstraint }
 576     { anchr1     cpVect       }
 577     { anchr2     cpVect       }
 578     { dist       cpFloat      }
 579     { r1         cpVect       }
 580     { r2         cpVect       }
 581     { n          cpVect       }
 582     { nMass      cpFloat      }
 583     { jnAcc      cpFloat      }
 584     { jnMax      cpFloat      }
 585     { bias       cpFloat      } ;
 586
 587 FUNCTION: cpPinJoint* cpPinJointAlloc ( )
 588 FUNCTION: cpPinJoint* cpPinJointInit ( cpPinJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2 )
 589 FUNCTION: cpConstraint* cpPinJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2 )
 590
 591 ! cpSlideJoint.h
 592 FUNCTION: cpConstraintClass* cpSlideJointGetClass ( )
 593
 594 STRUCT: cpSlideJoint
 595     { constraint cpConstraint }
 596     { anchr1     cpVect       }
 597     { anchr2     cpVect       }
 598     { min        cpFloat      }
 599     { max        cpFloat      }
 600     { r1         cpVect       }
 601     { r2         cpVect       }
 602     { n          cpVect       }
 603     { nMass      cpFloat      }
 604     { jnAcc      cpFloat      }
 605     { jnMax      cpFloat      }
 606     { bias       cpFloat      } ;
 607
 608 FUNCTION: cpSlideJoint* cpSlideJointAlloc ( )
 609 FUNCTION: cpSlideJoint* cpSlideJointInit ( cpSlideJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat min, cpFloat max )
 610 FUNCTION: cpConstraint* cpSlideJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat min, cpFloat max )
 611
 612 ! cpPivotJoint.h
 613 FUNCTION: cpConstraintClass* cpPivotJointGetClass ( )
 614
 615 STRUCT: cpPivotJoint
 616     { constraint cpConstraint }
 617     { anchr1     cpVect       }
 618     { anchr2     cpVect       }
 619     { r1         cpVect       }
 620     { r2         cpVect       }
 621     { k1         cpVect       }
 622     { k2         cpVect       }
 623     { jAcc       cpVect       }
 624     { jMaxLen    cpFloat      }
 625     { bias       cpVect       } ;
 626
 627 FUNCTION: cpPivotJoint* cpPivotJointAlloc ( )
 628 FUNCTION: cpPivotJoint* cpPivotJointInit ( cpPivotJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2 )
 629 FUNCTION: cpConstraint* cpPivotJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect pivot )
 630 FUNCTION: cpConstraint* cpPivotJointNew2 ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2 )
 631
 632 ! cpGrooveJoint.h
 633 FUNCTION: cpConstraintClass* cpGrooveJointGetClass ( )
 634
 635 STRUCT: cpGrooveJoint
 636     { constraint   cpConstraint   }
 637     { grv_n        cpVect         }
 638     { grv_a        cpVect         }
 639     { grv_b        cpVect         }
 640     { anchr2       cpVect         }
 641     { grv_tn       cpVect         }
 642     { clamp        cpFloat        }
 643     { r1           cpVect         }
 644     { r2           cpVect         }
 645     { k1           cpVect         }
 646     { k2           cpVect         }
 647     { jAcc         cpVect         }
 648     { jMaxLen      cpFloat        }
 649     { bias         cpVect         } ;
 650
 651 FUNCTION: cpGrooveJoint* cpGrooveJointAlloc ( )
 652 FUNCTION: cpGrooveJoint* cpGrooveJointInit ( cpGrooveJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect groove_a, cpVect groove_b, cpVect anchr2 )
 653 FUNCTION: cpConstraint* cpGrooveJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect groove_a, cpVect groove_b, cpVect anchr2 )
 654
 655 ! cpDampedSpring.h
 656 CALLBACK: cpFloat cpDampedSpringForceFunc ( cpConstraint* spring, cpFloat dist )
 657 FUNCTION: cpConstraintClass* cpDampedSpringGetClass ( )
 658
 659 STRUCT: cpDampedSpring
 660     { constraint      cpConstraint            }
 661     { anchr1          cpVect                  }
 662     { anchr2          cpVect                  }
 663     { restLength      cpFloat                 }
 664     { stiffness       cpFloat                 }
 665     { damping         cpFloat                 }
 666     { springForceFunc cpDampedSpringForceFunc }
 667     { dt              cpFloat                 }
 668     { target_vrn      cpFloat                 }
 669     { r1              cpVect                  }
 670     { r2              cpVect                  }
 671     { nMass           cpFloat                 }
 672     { n               cpVect                  } ;
 673
 674 FUNCTION: cpDampedSpring* cpDampedSpringAlloc ( )
 675 FUNCTION: cpDampedSpring* cpDampedSpringInit ( cpDampedSpring* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat restLength, cpFloat stiffness, cpFloat damping )
 676 FUNCTION: cpConstraint* cpDampedSpringNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat restLength, cpFloat stiffness, cpFloat damping )
 677
 678 ! cpDampedRotarySpring.h
 679 CALLBACK: cpFloat cpDampedRotarySpringTorqueFunc ( cpConstraint* spring, cpFloat relativeAngle )
 680 FUNCTION: cpConstraintClass* cpDampedRotarySpringGetClass ( )
 681
 682 STRUCT: cpDampedRotarySpring
 683     { constraint       cpConstraint                   }
 684     { restAngle        cpFloat                        }
 685     { stiffness        cpFloat                        }
 686     { damping          cpFloat                        }
 687     { springTorqueFunc cpDampedRotarySpringTorqueFunc }
 688     { dt               cpFloat                        }
 689     { target_wrn       cpFloat                        }
 690     { iSum             cpFloat                        } ;
 691
 692 FUNCTION: cpDampedRotarySpring* cpDampedRotarySpringAlloc ( )
 693 FUNCTION: cpDampedRotarySpring* cpDampedRotarySpringInit ( cpDampedRotarySpring* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat restAngle, cpFloat stiffness, cpFloat damping )
 694 FUNCTION: cpConstraint* cpDampedRotarySpringNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat restAngle, cpFloat stiffness, cpFloat damping )
 695
 696 ! cpRotaryLimitJoint.h
 697 FUNCTION: cpConstraintClass* cpRotaryLimitJointGetClass ( )
 698
 699 STRUCT: cpRotaryLimitJoint
 700     { constraint cpConstraint   }
 701     { min        cpFloat        }
 702     { max        cpFloat        }
 703     { iSum       cpFloat        }
 704     { bias       cpFloat        }
 705     { jAcc       cpFloat        }
 706     { jMax       cpFloat        } ;
 707
 708 FUNCTION: cpRotaryLimitJoint* cpRotaryLimitJointAlloc ( )
 709 FUNCTION: cpRotaryLimitJoint* cpRotaryLimitJointInit ( cpRotaryLimitJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat min, cpFloat max )
 710 FUNCTION: cpConstraint* cpRotaryLimitJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat min, cpFloat max )
 711
 712 ! cpRatchetJoint.h
 713 FUNCTION: cpConstraintClass* cpRatchetJointGetClass ( )
 714
 715 STRUCT: cpRatchetJoint
 716     { constraint cpConstraint }
 717     { angle      cpFloat      }
 718     { phase      cpFloat      }
 719     { ratchet    cpFloat      }
 720     { iSum       cpFloat      }
 721     { bias       cpFloat      }
 722     { jAcc       cpFloat      }
 723     { jMax       cpFloat      } ;
 724
 725 FUNCTION: cpRatchetJoint* cpRatchetJointAlloc ( )
 726 FUNCTION: cpRatchetJoint* cpRatchetJointInit ( cpRatchetJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat phase, cpFloat ratchet )
 727 FUNCTION: cpConstraint* cpRatchetJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat phase, cpFloat ratchet )
 728
 729 ! cpGearJoint.h
 730 FUNCTION: cpConstraintClass* cpGearJointGetClass ( )
 731
 732 STRUCT: cpGearJoint
 733     { constraint cpConstraint }
 734     { phase      cpFloat      }
 735     { ratio      cpFloat      }
 736     { ratio_inv  cpFloat      }
 737     { iSum       cpFloat      }
 738     { bias       cpFloat      }
 739     { jAcc       cpFloat      }
 740     { jMax       cpFloat      } ;
 741
 742 FUNCTION: cpGearJoint* cpGearJointAlloc ( )
 743 FUNCTION: cpGearJoint* cpGearJointInit ( cpGearJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat phase, cpFloat ratio )
 744 FUNCTION: cpConstraint* cpGearJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat phase, cpFloat ratio )
 745 FUNCTION: void cpGearJointSetRatio ( cpConstraint* constraint, cpFloat value )
 746
 747 ! cpSimpleMotor.h
 748 FUNCTION: cpConstraintClass* cpSimpleMotorGetClass ( )
 749
 750 STRUCT: cpSimpleMotor
 751     { constraint cpConstraint }
 752     { rate       cpFloat      }
 753     { iSum       cpFloat      }
 754     { jAcc       cpFloat      }
 755     { jMax       cpFloat      } ;
 756
 757 FUNCTION: cpSimpleMotor* cpSimpleMotorAlloc ( )
 758 FUNCTION: cpSimpleMotor* cpSimpleMotorInit ( cpSimpleMotor* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat rate )
 759 FUNCTION: cpConstraint* cpSimpleMotorNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat rate )
 760
 761 ! cpSpace.h
 762 C-TYPE: cpSpace
 763
 764 CALLBACK: int cpCollisionBeginFunc ( cpArbiter* arb, cpSpace* space, void* data )
 765 CALLBACK: int cpCollisionPreSolveFunc ( cpArbiter* arb, cpSpace* space, void* data )
 766 CALLBACK: void cpCollisionPostSolveFunc ( cpArbiter* arb, cpSpace* space, void* data )
 767 CALLBACK: void cpCollisionSeparateFunc ( cpArbiter* arb, cpSpace* space, void* data )
 768
 769 STRUCT: cpCollisionHandler
 770     { a         cpCollisionType          }
 771     { b         cpCollisionType          }
 772     { begin     cpCollisionBeginFunc     }
 773     { preSolve  cpCollisionPreSolveFunc  }
 774     { postSolve cpCollisionPostSolveFunc }
 775     { separate  cpCollisionSeparateFunc  }
 776     { data      void*                    } ;
 777
 778 STRUCT: cpSpace
 779     { iterations        int                }
 780     { elasticIterations int                }
 781     { gravity           cpVect             }
 782     { damping           cpFloat            }
 783     { stamp             int                }
 784     { staticShapes      cpSpaceHash*       }
 785     { activeShapes      cpSpaceHash*       }
 786     { bodies            cpArray*           }
 787     { arbiters          cpArray*           }
 788     { contactSet        cpHashSet*         }
 789     { constraints       cpArray*           }
 790     { collFuncSet       cpHashSet*         }
 791     { defaultHandler    cpCollisionHandler }
 792     { postStepCallbacks cpHashSet*         } ;
 793
 794 FUNCTION: cpSpace* cpSpaceAlloc ( )
 795 FUNCTION: cpSpace* cpSpaceInit ( cpSpace* space )
 796 FUNCTION: cpSpace* cpSpaceNew ( )
 797 FUNCTION: void cpSpaceDestroy ( cpSpace* space )
 798 FUNCTION: void cpSpaceFree ( cpSpace* space )
 799 FUNCTION: void cpSpaceFreeChildren ( cpSpace* space )
 800 FUNCTION: void cpSpaceSetDefaultCollisionHandler (
 801     cpSpace*                 space,
 802     cpCollisionBeginFunc     begin,
 803     cpCollisionPreSolveFunc  preSolve,
 804     cpCollisionPostSolveFunc postSolve,
 805     cpCollisionSeparateFunc  separate,
 806     void*                    data )
 807 FUNCTION: void cpSpaceAddCollisionHandler (
 808     cpSpace*                 space,
 809     cpCollisionType          a,
 810     cpCollisionType          b,
 811     cpCollisionBeginFunc     begin,
 812     cpCollisionPreSolveFunc  preSolve,
 813     cpCollisionPostSolveFunc postSolve,
 814     cpCollisionSeparateFunc  separate,
 815     void*                    data )
 816 FUNCTION: void cpSpaceRemoveCollisionHandler ( cpSpace* space, cpCollisionType a, cpCollisionType b )
 817 FUNCTION: cpShape* cpSpaceAddShape ( cpSpace* space, cpShape* shape )
 818 FUNCTION: cpShape* cpSpaceAddStaticShape ( cpSpace* space, cpShape* shape )
 819 FUNCTION: cpBody* cpSpaceAddBody ( cpSpace* space, cpBody* body )
 820 FUNCTION: cpConstraint* cpSpaceAddConstraint ( cpSpace* space, cpConstraint* constraint )
 821 FUNCTION: void cpSpaceRemoveShape ( cpSpace* space, cpShape* shape )
 822 FUNCTION: void cpSpaceRemoveStaticShape ( cpSpace* space, cpShape* shape )
 823 FUNCTION: void cpSpaceRemoveBody ( cpSpace* space, cpBody* body )
 824 FUNCTION: void cpSpaceRemoveConstraint ( cpSpace* space, cpConstraint* constraint )
 825 CALLBACK: void cpPostStepFunc ( cpSpace* space, void* obj, void* data )
 826 FUNCTION: void cpSpaceAddPostStepCallback ( cpSpace* space, cpPostStepFunc func, void* obj, void* data )
 827 CALLBACK: void cpSpacePointQueryFunc ( cpShape* shape, void* data )
 828 FUNCTION: void cpSpacePointQuery ( cpSpace* space, cpVect point, cpLayers layers, cpGroup group, cpSpacePointQueryFunc func, void* data )
 829 FUNCTION: cpShape* cpSpacePointQueryFirst ( cpSpace* space, cpVect point, cpLayers layers, cpGroup group )
 830 CALLBACK: void cpSpaceSegmentQueryFunc ( cpShape* shape, cpFloat t, cpVect n, void* data )
 831 FUNCTION: int cpSpaceSegmentQuery ( cpSpace* space, cpVect start, cpVect end, cpLayers layers, cpGroup group, cpSpaceSegmentQueryFunc func, void* data )
 832 FUNCTION: cpShape* cpSpaceSegmentQueryFirst ( cpSpace* space, cpVect start, cpVect end, cpLayers layers, cpGroup group, cpSegmentQueryInfo* out )
 833 CALLBACK: void cpSpaceBBQueryFunc ( cpShape* shape, void* data )
 834 FUNCTION: void cpSpaceBBQuery ( cpSpace* space, cpBB bb, cpLayers layers, cpGroup group, cpSpaceBBQueryFunc func, void* data )
 835 CALLBACK: void cpSpaceBodyIterator ( cpBody* body, void* data )
 836 FUNCTION: void cpSpaceEachBody ( cpSpace* space, cpSpaceBodyIterator func, void* data )
 837 FUNCTION: void cpSpaceResizeStaticHash ( cpSpace* space, cpFloat dim, int count )
 838 FUNCTION: void cpSpaceResizeActiveHash ( cpSpace* space, cpFloat dim, int count )
 839 FUNCTION: void cpSpaceRehashStatic ( cpSpace* space )
 840 FUNCTION: void cpSpaceStep ( cpSpace* space, cpFloat dt )
 841
 842 ! chipmunk.h
 843 FUNCTION: void cpInitChipmunk ( )
 844 FUNCTION: cpFloat cpMomentForCircle ( cpFloat m, cpFloat r1, cpFloat r2, cpVect offset )
 845 FUNCTION: cpFloat cpMomentForSegment ( cpFloat m, cpVect a, cpVect b )
 846 FUNCTION: cpFloat cpMomentForPoly ( cpFloat m, int numVerts, cpVect* verts, cpVect offset )