extra/chipmunk/ffi/ffi.factor

   1 ! Copyright (C) 2010 Erik Charlebois
   2 ! See http:// factorcode.org/license.txt for BSD license.
   3 USING: accessors alien alien.c-types alien.data alien.libraries
   4 alien.syntax classes.struct combinators combinators.short-circuit
   5 kernel math math.order sequences typed specialized-arrays locals
   6 system ;
   7 SPECIALIZED-ARRAY: void*
   8 IN: chipmunk.ffi
   9
  10 <<
  11 "chipmunk" {
  12     { [ os windows? ] [ "chipmunk.dll" ] }
  13     { [ os macosx? ] [ "libchipmunk.dylib"  ] }
  14     { [ os unix?  ] [ "libchipmunk.so" ] }
  15 } cond cdecl add-library
  16
  17 "chipmunk" deploy-library
  18 >>
  19 LIBRARY: chipmunk
  20
  21 ! chipmunk_types.h
  22 TYPEDEF: double cpFloat
  23 STRUCT: cpVect
  24     { x cpFloat }
  25     { y cpFloat } ;
  26 SPECIALIZED-ARRAY: cpVect
  27
  28 TYPEDEF: uint cpHashValue
  29 TYPEDEF: void* cpDataPointer
  30 TYPEDEF: uint cpCollisionType
  31 TYPEDEF: uint cpLayers
  32 TYPEDEF: uint cpGroup
  33
  34 CONSTANT: CP_NO_GROUP 0
  35 CONSTANT: CP_ALL_LAYERS 0xffffffff
  36
  37 ! cpVect.h
  38 TYPED: cpv ( x y -- v: cpVect )
  39     cpVect <struct-boa> ; inline
  40
  41 TYPED: cpvzero ( -- v: cpVect )
  42     0.0 0.0 cpv ; inline
  43
  44 FUNCTION: cpFloat cpvlength ( cpVect v ) ;
  45 FUNCTION: cpVect cpvslerp ( cpVect v1, cpVect v2, cpFloat t ) ;
  46 FUNCTION: cpVect cpvslerpconst ( cpVect v1, cpVect v2, cpFloat a ) ;
  47 FUNCTION: cpVect cpvforangle ( cpFloat a ) ;
  48 FUNCTION: cpFloat cpvtoangle ( cpVect v ) ;
  49 FUNCTION: c-string cpvstr ( cpVect v ) ;
  50
  51 TYPED: cpvadd ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  52     [ [ x>> ] bi@ + ]
  53     [ [ y>> ] bi@ + ] 2bi cpv ; inline
  54
  55 TYPED: cpvneg ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
  56     [ x>> ] [ y>> ] bi [ neg ] bi@ cpv ; inline
  57
  58 TYPED: cpvsub ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  59     [ [ x>> ] bi@ - ]
  60     [ [ y>> ] bi@ - ] 2bi cpv ; inline
  61
  62 TYPED: cpvmult ( v1: cpVect s -- v2: cpVect )
  63     [ swap x>> * ]
  64     [ swap y>> * ] 2bi cpv ; inline
  65
  66 TYPED: cpvdot ( v1: cpVect v2: cpVect -- s )
  67     [ [ x>> ] bi@ * ]
  68     [ [ y>> ] bi@ * ] 2bi + ; inline
  69
  70 TYPED: cpvcross ( v1: cpVect v2: cpVect -- s )
  71     [ [ x>> ] [ y>> ] bi* * ]
  72     [ [ y>> ] [ x>> ] bi* * ] 2bi - ; inline
  73
  74 TYPED: cpvperp ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
  75     [ y>> neg ] [ x>> ] bi cpv ; inline
  76
  77 TYPED: cpvrperp ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
  78     [ y>> ] [ x>> neg ] bi cpv ; inline
  79
  80 TYPED: cpvproject ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  81     [ nip ]
  82     [ cpvdot ]
  83     [ nip dup cpvdot ]
  84     2tri / cpvmult ; inline
  85
  86 TYPED: cpvrotate ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  87     [
  88         [ [ x>> ] bi@ * ]
  89         [ [ y>> ] bi@ * ] 2bi -
  90     ]
  91     [
  92         [ [ x>> ] [ y>> ] bi* * ]
  93         [ [ y>> ] [ x>> ] bi* * ] 2bi +
  94     ] 2bi cpv ; inline
  95
  96 TYPED: cpvunrotate ( v1: cpVect v2: cpVect -- v3: cpVect )
  97     [
  98         [ [ x>> ] bi@ * ]
  99         [ [ y>> ] bi@ * ] 2bi +
 100     ]
 101     [
 102         [ [ y>> ] [ x>> ] bi* * ]
 103         [ [ x>> ] [ y>> ] bi* * ] 2bi -
 104     ] 2bi cpv ; inline
 105
 106 TYPED: cpvlengthsq ( v: cpVect -- s )
 107     dup cpvdot ; inline
 108
 109 TYPED: cpvlerp ( v1: cpVect v2: cpVect s -- v3: cpVect )
 110     [ nip 1.0 swap - cpvmult ]
 111     [ cpvmult nip ] 3bi cpvadd ; inline
 112
 113 TYPED: cpvnormalize ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
 114     dup cpvlength 1.0 swap / cpvmult ; inline
 115
 116 TYPED: cpvnormalize_safe ( v1: cpVect -- v2: cpVect )
 117     dup [ x>> 0.0 = ] [ y>> 0.0 = ] bi and
 118     [ drop cpvzero ]
 119     [ cpvnormalize ] if ; inline
 120
 121 TYPED: cpvclamp ( v1: cpVect len -- v2: cpVect )
 122     2dup
 123     [ dup cpvdot ]
 124     [ sq ] 2bi* >
 125     [ [ cpvnormalize ] dip cpvmult ]
 126     [ drop ] if ; inline
 127
 128 TYPED: cpvlerpconst ( v1: cpVect v2: cpVect d -- v3: cpVect )
 129     [ 2drop ]
 130     [ [ swap cpvsub ] dip cpvclamp ] 3bi cpvadd ; inline
 131
 132 TYPED: cpvdist ( v1: cpVect v2: cpVect -- dist )
 133     cpvsub cpvlength ; inline
 134
 135 TYPED: cpvdistsq ( v1: cpVect v2: cpVect -- distsq )
 136     cpvsub cpvlengthsq ; inline
 137
 138 TYPED: cpvnear ( v1: cpVect v2: cpVect dist -- ? )
 139     [ cpvdistsq ] dip sq < ; inline
 140
 141 ! cpBB.h
 142 STRUCT: cpBB
 143     { l cpFloat }
 144     { b cpFloat }
 145     { r cpFloat }
 146     { t cpFloat } ;
 147
 148 TYPED: cpBBNew ( l b r t -- cpbb: cpBB )
 149     cpBB <struct-boa> ; inline
 150
 151 TYPED: cpBBintersects ( a: cpBB b: cpBB -- ? )
 152     {
 153         [ [ l>> ] [ r>> ] bi* <= ]
 154         [ [ r>> ] [ l>> ] bi*  > ]
 155         [ [ b>> ] [ t>> ] bi* <= ]
 156         [ [ t>> ] [ b>> ] bi*  > ]
 157     } 2&& ; inline
 158
 159 TYPED: cpBBcontainsBB ( bb: cpBB other: cpBB -- ? )
 160     {
 161         [ [ l>> ] bi@ < ]
 162         [ [ r>> ] bi@ > ]
 163         [ [ b>> ] bi@ < ]
 164         [ [ t>> ] bi@ > ]
 165     } 2&& ; inline
 166
 167 TYPED: cpBBcontainsVect ( bb: cpBB v: cpVect -- ? )
 168     {
 169         [ [ l>> ] [ x>> ] bi* < ]
 170         [ [ r>> ] [ x>> ] bi* > ]
 171         [ [ b>> ] [ y>> ] bi* < ]
 172         [ [ t>> ] [ y>> ] bi* > ]
 173     } 2&& ; inline
 174
 175 TYPED: cpBBmerge ( a: cpBB b: cpBB -- c: cpBB )
 176     {
 177         [ [ l>> ] bi@ min ]
 178         [ [ b>> ] bi@ min ]
 179         [ [ r>> ] bi@ max ]
 180         [ [ t>> ] bi@ max ]
 181     } 2cleave cpBBNew ; inline
 182
 183 TYPED: cpBBexpand ( bb: cpBB v: cpVect -- b: cpBB )
 184     {
 185         [ [ l>> ] [ x>> ] bi* min ]
 186         [ [ b>> ] [ y>> ] bi* min ]
 187         [ [ r>> ] [ x>> ] bi* max ]
 188         [ [ t>> ] [ y>> ] bi* max ]
 189     } 2cleave cpBBNew ; inline
 190
 191 FUNCTION: cpVect cpBBClampVect ( cpBB bb, cpVect v ) ;
 192 FUNCTION: cpVect cpBBWrapVect ( cpBB bb, cpVect v ) ;
 193
 194 ! cpBody.h
 195 C-TYPE: cpBody
 196 CALLBACK: void cpBodyVelocityFunc ( cpBody* body, cpVect gravity, cpFloat damping, cpFloat dt ) ;
 197 CALLBACK: void cpBodyPositionFunc ( cpBody* body, cpFloat dt ) ;
 198
 199 STRUCT: cpBody
 200     { velocity_func cpBodyVelocityFunc }
 201     { position_func cpBodyPositionFunc }
 202     { m             cpFloat            }
 203     { m_inv         cpFloat            }
 204     { i             cpFloat            }
 205     { i_inv         cpFloat            }
 206     { p             cpVect             }
 207     { v             cpVect             }
 208     { f             cpVect             }
 209     { a             cpFloat            }
 210     { w             cpFloat            }
 211     { t             cpFloat            }
 212     { rot           cpVect             }
 213     { data          cpDataPointer      }
 214     { v_limit       cpFloat            }
 215     { w_limit       cpFloat            }
 216     { v_bias        cpVect             }
 217     { w_bias        cpFloat            } ;
 218
 219 FUNCTION: cpBody* cpBodyAlloc ( ) ;
 220 FUNCTION: cpBody* cpBodyInit ( cpBody* body, cpFloat m, cpFloat i ) ;
 221 FUNCTION: cpBody* cpBodyNew ( cpFloat m, cpFloat i ) ;
 222 FUNCTION: void cpBodyDestroy ( cpBody* body ) ;
 223 FUNCTION: void cpBodyFree ( cpBody* body ) ;
 224 FUNCTION: void cpBodySetMass ( cpBody* body, cpFloat m ) ;
 225 FUNCTION: void cpBodySetMoment ( cpBody* body, cpFloat i ) ;
 226 FUNCTION: void cpBodySetAngle ( cpBody* body, cpFloat a ) ;
 227 FUNCTION: void cpBodySlew ( cpBody* body, cpVect pos, cpFloat dt ) ;
 228 FUNCTION: void cpBodyUpdateVelocity ( cpBody* body, cpVect gravity, cpFloat damping, cpFloat dt ) ;
 229 FUNCTION: void cpBodyUpdatePosition ( cpBody* body, cpFloat dt ) ;
 230
 231 TYPED: cpBodyLocal2World ( body: cpBody v: cpVect -- v2: cpVect )
 232     [ drop p>> ]
 233     [ swap rot>> cpvrotate ] 2bi cpvadd ; inline
 234
 235 TYPED: cpBodyWorld2Local ( body: cpBody v: cpVect -- v2: cpVect )
 236     [ swap p>> cpvsub ]
 237     [ drop rot>> ] 2bi cpvunrotate ; inline
 238
 239 TYPED: cpBodyApplyImpulse ( body: cpBody j: cpVect r: cpVect -- )
 240     [
 241         drop
 242         [ drop dup v>> ]
 243         [ swap m_inv>> cpvmult ] 2bi cpvadd >>v drop
 244     ]
 245     [
 246         [ 2drop dup w_bias>> ]
 247         [ swap cpvcross [ i_inv>> ] dip * ] 3bi + >>w_bias drop
 248     ] 3bi ; inline
 249
 250 FUNCTION: void cpBodyResetForces ( cpBody* body ) ;
 251 FUNCTION: void cpBodyApplyForce ( cpBody* body, cpVect f, cpVect r ) ;
 252 FUNCTION: void cpApplyDampedSpring ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat rlen, cpFloat k, cpFloat dmp, cpFloat dt ) ;
 253
 254 ! cpArray.h
 255 STRUCT: cpArray
 256     { num int    }
 257     { max int    }
 258     { arr void** } ;
 259
 260 CALLBACK: void cpArrayIter ( void* ptr, void* data ) ;
 261
 262 FUNCTION: cpArray* cpArrayAlloc ( ) ;
 263 FUNCTION: cpArray* cpArrayInit ( cpArray* arr, int size ) ;
 264 FUNCTION: cpArray* cpArrayNew ( int size ) ;
 265 FUNCTION: void cpArrayDestroy ( cpArray* arr ) ;
 266 FUNCTION: void cpArrayFree ( cpArray* arr ) ;
 267 FUNCTION: void cpArrayPush ( cpArray* arr, void* object ) ;
 268 FUNCTION: void cpArrayDeleteIndex ( cpArray* arr, int idx ) ;
 269 FUNCTION: void cpArrayDeleteObj ( cpArray* arr, void* obj ) ;
 270 FUNCTION: void cpArrayEach ( cpArray* arr, cpArrayIter iterFunc, void* data ) ;
 271 FUNCTION: int cpArrayContains ( cpArray* arr, void* ptr ) ;
 272
 273 ! cpHashSet.h
 274 STRUCT: cpHashSetBin
 275     { elt  void*         }
 276     { hash cpHashValue   }
 277     { next cpHashSetBin* } ;
 278
 279 CALLBACK: int cpHashSetEqlFunc ( void* ptr, void* elt ) ;
 280 CALLBACK: void* cpHashSetTransFunc ( void* ptr, void* data ) ;
 281 CALLBACK: void cpHashSetIterFunc ( void* elt, void* data ) ;
 282 CALLBACK: int cpHashSetFilterFunc ( void* elt, void* data ) ;
 283
 284 STRUCT: cpHashSet
 285     { entries       int                }
 286     { size          int                }
 287     { eql           cpHashSetEqlFunc   }
 288     { trans         cpHashSetTransFunc }
 289     { default_value void*              }
 290     { table         cpHashSetBin**     } ;
 291
 292 FUNCTION: void cpHashSetDestroy ( cpHashSet* set ) ;
 293 FUNCTION: void cpHashSetFree ( cpHashSet* set ) ;
 294 FUNCTION: cpHashSet* cpHashSetAlloc ( ) ;
 295 FUNCTION: cpHashSet* cpHashSetInit ( cpHashSet* set, int size, cpHashSetEqlFunc eqlFunc, cpHashSetTransFunc trans ) ;
 296 FUNCTION: cpHashSet* cpHashSetNew ( int size, cpHashSetEqlFunc eqlFunc, cpHashSetTransFunc trans ) ;
 297 FUNCTION: void* cpHashSetInsert ( cpHashSet* set, cpHashValue hash, void* ptr, void* data ) ;
 298 FUNCTION: void* cpHashSetRemove ( cpHashSet* set, cpHashValue hash, void* ptr ) ;
 299 FUNCTION: void* cpHashSetFind ( cpHashSet* set, cpHashValue hash, void* ptr ) ;
 300 FUNCTION: void cpHashSetEach ( cpHashSet* set, cpHashSetIterFunc func, void* data ) ;
 301 FUNCTION: void cpHashSetFilter ( cpHashSet* set, cpHashSetFilterFunc func, void* data ) ;
 302
 303 ! cpSpaceHash.h
 304 STRUCT: cpHandle
 305     { obj    void* }
 306     { retain int   }
 307     { stamp  int   } ;
 308
 309 STRUCT: cpSpaceHashBin
 310     { handle cpHandle*       }
 311     { next   cpSpaceHashBin* } ;
 312
 313 CALLBACK: cpBB cpSpaceHashBBFunc ( void* obj ) ;
 314
 315 STRUCT: cpSpaceHash
 316     { numcells  int               }
 317     { celldim   cpFloat           }
 318     { bbfunc    cpSpaceHashBBFunc }
 319     { handleSet cpHashSet*        }
 320     { table     cpSpaceHashBin**  }
 321     { bins      cpSpaceHashBin*   }
 322     { stamp     int               } ;
 323
 324 FUNCTION: cpSpaceHash* cpSpaceHashAlloc ( ) ;
 325 FUNCTION: cpSpaceHash* cpSpaceHashInit ( cpSpaceHash* hash, cpFloat celldim, int cells, cpSpaceHashBBFunc bbfunc ) ;
 326 FUNCTION: cpSpaceHash* cpSpaceHashNew ( cpFloat celldim, int cells, cpSpaceHashBBFunc bbfunc ) ;
 327 FUNCTION: void cpSpaceHashDestroy ( cpSpaceHash* hash ) ;
 328 FUNCTION: void cpSpaceHashFree ( cpSpaceHash* hash ) ;
 329 FUNCTION: void cpSpaceHashResize ( cpSpaceHash* hash, cpFloat celldim, int numcells ) ;
 330 FUNCTION: void cpSpaceHashInsert ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpHashValue id, cpBB bb ) ;
 331 FUNCTION: void cpSpaceHashRemove ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpHashValue id ) ;
 332 CALLBACK: void cpSpaceHashIterator ( void* obj, void* data ) ;
 333 FUNCTION: void cpSpaceHashEach ( cpSpaceHash* hash, cpSpaceHashIterator func, void* data ) ;
 334 FUNCTION: void cpSpaceHashRehash ( cpSpaceHash* hash ) ;
 335 FUNCTION: void cpSpaceHashRehashObject ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpHashValue id ) ;
 336 CALLBACK: void cpSpaceHashQueryFunc ( void* obj1, void* obj2, void* data ) ;
 337 FUNCTION: void cpSpaceHashPointQuery ( cpSpaceHash* hash, cpVect point, cpSpaceHashQueryFunc func, void* data ) ;
 338 FUNCTION: void cpSpaceHashQuery ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpBB bb, cpSpaceHashQueryFunc func, void* data ) ;
 339 FUNCTION: void cpSpaceHashQueryRehash ( cpSpaceHash* hash, cpSpaceHashQueryFunc func, void* data ) ;
 340 CALLBACK: cpFloat cpSpaceHashSegmentQueryFunc ( void* obj1, void* obj2, void* data ) ;
 341 FUNCTION: void cpSpaceHashSegmentQuery ( cpSpaceHash* hash, void* obj, cpVect a, cpVect b, cpFloat t_exit, cpSpaceHashSegmentQueryFunc func, void* data ) ;
 342
 343 ! cpShape.h
 344 C-TYPE: cpShape
 345 C-TYPE: cpShapeClass
 346
 347 STRUCT: cpSegmentQueryInfo
 348     { shape cpShape* }
 349     { t     cpFloat  }
 350     { n     cpVect   } ;
 351
 352 ENUM: cpShapeType
 353     CP_CIRCLE_SHAPE
 354     CP_SEGMENT_SHAPE
 355     CP_POLY_SHAPE
 356     CP_NUM_SHAPES ;
 357
 358 CALLBACK: cpBB cacheData_cb ( cpShape* shape, cpVect p, cpVect rot ) ;
 359 CALLBACK: void destroy_cb ( cpShape* shape ) ;
 360 CALLBACK: int pointQuery_cb ( cpShape* shape, cpVect p ) ;
 361 CALLBACK: void segmentQuery_cb ( cpShape* shape, cpVect a, cpVect b, cpSegmentQueryInfo* info ) ;
 362
 363 STRUCT: cpShapeClass
 364     { type         cpShapeType     }
 365     { cacheData    cacheData_cb    }
 366     { destroy      destroy_cb      }
 367     { pointQuery   pointQuery_cb   }
 368     { segmentQuery segmentQuery_cb } ;
 369
 370 STRUCT: cpShape
 371     { klass          cpShapeClass*   }
 372     { body           cpBody*         }
 373     { bb             cpBB            }
 374     { sensor         int             }
 375     { e              cpFloat         }
 376     { u              cpFloat         }
 377     { surface_v      cpVect          }
 378     { data           cpDataPointer   }
 379     { collision_type cpCollisionType }
 380     { group          cpGroup         }
 381     { layers         cpLayers        }
 382     { hashid         cpHashValue     } ;
 383
 384 FUNCTION: cpShape* cpShapeInit ( cpShape* shape, cpShapeClass* klass, cpBody* body ) ;
 385 FUNCTION: void cpShapeDestroy ( cpShape* shape ) ;
 386 FUNCTION: void cpShapeFree ( cpShape* shape ) ;
 387 FUNCTION: cpBB cpShapeCacheBB ( cpShape* shape ) ;
 388 FUNCTION: int cpShapePointQuery ( cpShape* shape, cpVect p ) ;
 389
 390 STRUCT: cpCircleShape
 391     { shape cpShape }
 392     { c     cpVect  }
 393     { r     cpFloat }
 394     { tc    cpVect  } ;
 395
 396 FUNCTION: cpCircleShape* cpCircleShapeAlloc ( ) ;
 397 FUNCTION: cpCircleShape* cpCircleShapeInit ( cpCircleShape* circle, cpBody* body, cpFloat radius, cpVect offset ) ;
 398 FUNCTION: cpShape* cpCircleShapeNew ( cpBody* body, cpFloat radius, cpVect offset ) ;
 399
 400 STRUCT: cpSegmentShape
 401     { shape cpShape }
 402     { a     cpVect  }
 403     { b     cpVect  }
 404     { n     cpVect  }
 405     { r     cpFloat }
 406     { ta    cpVect  }
 407     { tb    cpVect  }
 408     { tn    cpVect  } ;
 409
 410 FUNCTION: cpSegmentShape* cpSegmentShapeAlloc ( ) ;
 411 FUNCTION: cpSegmentShape* cpSegmentShapeInit ( cpSegmentShape* seg, cpBody* body, cpVect a, cpVect b, cpFloat radius ) ;
 412 FUNCTION: cpShape* cpSegmentShapeNew ( cpBody* body, cpVect a, cpVect b, cpFloat radius ) ;
 413 FUNCTION: void cpResetShapeIdCounter ( ) ;
 414 FUNCTION: void cpSegmentQueryInfoPrint ( cpSegmentQueryInfo* info ) ;
 415 FUNCTION: int cpShapeSegmentQuery ( cpShape* shape, cpVect a, cpVect b, cpSegmentQueryInfo* info ) ;
 416
 417 TYPED: cpSegmentQueryHitPoint ( start: cpVect end: cpVect info: cpSegmentQueryInfo -- hit-point: cpVect )
 418     t>> cpvlerp ; inline
 419
 420 TYPED: cpSegmentQueryHitDist ( start: cpVect end: cpVect info: cpSegmentQueryInfo -- hit-dist )
 421     t>> [ cpvdist ] dip * ; inline
 422
 423 ! cpPolyShape.h
 424 STRUCT: cpPolyShapeAxis
 425     { n cpVect  }
 426     { d cpFloat } ;
 427 SPECIALIZED-ARRAY: cpPolyShapeAxis
 428
 429 STRUCT: cpPolyShape
 430     { shape    cpShape          }
 431     { numVerts int              }
 432     { verts    cpVect*          }
 433     { axes     cpPolyShapeAxis* }
 434     { tVerts   cpVect*          }
 435     { tAxes    cpPolyShapeAxis* } ;
 436
 437 FUNCTION: cpPolyShape* cpPolyShapeAlloc ( ) ;
 438 FUNCTION: cpPolyShape* cpPolyShapeInit ( cpPolyShape* poly, cpBody* body, int numVerts, cpVect* verts, cpVect offset ) ;
 439 FUNCTION: cpShape* cpPolyShapeNew ( cpBody* body, int numVerts, cpVect* verts, cpVect offset ) ;
 440 FUNCTION: int cpPolyValidate ( cpVect* verts, int numVerts ) ;
 441 FUNCTION: int cpPolyShapeGetNumVerts ( cpShape* shape ) ;
 442 FUNCTION: cpVect cpPolyShapeGetVert ( cpShape* shape, int idx ) ;
 443
 444 TYPED: cpPolyShapeValueOnAxis ( poly: cpPolyShape n: cpVect d -- min-dist )
 445     swap rot [ numVerts>> ] [ tVerts>> swap cpVect <c-direct-array> ] bi swap
 446     [ cpvdot ] curry [ min ] reduce swap - ; inline
 447
 448 TYPED: cpPolyShapeContainsVert ( poly: cpPolyShape v: cpVect -- ? )
 449     swap [ numVerts>> ] [ tAxes>> swap cpPolyShapeAxis <c-direct-array> ] bi swap
 450     [
 451         [ [ n>> ] dip cpvdot ] [ drop d>> ] 2bi -
 452     ] curry [ max ] reduce 0.0 <= ; inline
 453
 454 TYPED: cpPolyShapeContainsVertPartial ( poly: cpPolyShape v: cpVect n: cpVect -- ? )
 455     rot [ numVerts>> ] [ tAxes>> swap cpPolyShapeAxis <c-direct-array> ] bi -rot
 456     [| axis v n |
 457         axis n>> n cpvdot 0.0 < 0
 458         [ 0.0 ]
 459         [ axis n>> v cpvdot axis d>> - ]
 460         if
 461     ] 2curry [ max ] reduce 0.0 <= ; inline
 462
 463 ! cpArbiter.h
 464 C-TYPE: cpArbiter
 465 C-TYPE: cpSpace
 466 C-TYPE: cpCollisionHandler
 467
 468 STRUCT: cpContact
 469     { p      cpVect      }
 470     { n      cpVect      }
 471     { dist   cpFloat     }
 472     { r1     cpVect      }
 473     { r2     cpVect      }
 474     { nMass  cpFloat     }
 475     { tMass  cpFloat     }
 476     { bounce cpFloat     }
 477     { jnAcc  cpFloat     }
 478     { jtAcc  cpFloat     }
 479     { jBias  cpFloat     }
 480     { bias   cpFloat     }
 481     { hash   cpHashValue } ;
 482
 483 FUNCTION: cpContact* cpContactInit ( cpContact* con, cpVect p, cpVect n, cpFloat dist, cpHashValue hash ) ;
 484
 485 ENUM: cpArbiterState
 486     cpArbiterStateNormal
 487     cpArbiterStateFirstColl
 488     cpArbiterStateIgnore ;
 489
 490 STRUCT: cpArbiter
 491     { numContacts int                 }
 492     { contacts    cpContact*          }
 493     { a           cpShape*            }
 494     { b           cpShape*            }
 495     { e           cpFloat             }
 496     { u           cpFloat             }
 497     { surface_vr  cpVect              }
 498     { stamp       int                 }
 499     { handler     cpCollisionHandler* }
 500     { swappedColl char                }
 501     { state       char                } ;
 502
 503 FUNCTION: cpArbiter* cpArbiterAlloc ( ) ;
 504 FUNCTION: cpArbiter* cpArbiterInit ( cpArbiter* arb, cpShape* a, cpShape* b ) ;
 505 FUNCTION: cpArbiter* cpArbiterNew ( cpShape* a, cpShape* b ) ;
 506 FUNCTION: void cpArbiterDestroy ( cpArbiter* arb ) ;
 507 FUNCTION: void cpArbiterFree ( cpArbiter* arb ) ;
 508 FUNCTION: void cpArbiterUpdate ( cpArbiter* arb, cpContact* contacts, int numContacts, cpCollisionHandler* handler, cpShape* a, cpShape* b ) ;
 509 FUNCTION: void cpArbiterPreStep ( cpArbiter* arb, cpFloat dt_inv ) ;
 510 FUNCTION: void cpArbiterApplyCachedImpulse ( cpArbiter* arb ) ;
 511 FUNCTION: void cpArbiterApplyImpulse ( cpArbiter* arb, cpFloat eCoef ) ;
 512 FUNCTION: cpVect cpArbiterTotalImpulse ( cpArbiter* arb ) ;
 513 FUNCTION: cpVect cpArbiterTotalImpulseWithFriction ( cpArbiter* arb ) ;
 514 FUNCTION: void cpArbiterIgnore ( cpArbiter* arb ) ;
 515
 516 TYPED: cpArbiterGetShapes ( arb: cpArbiter -- a: cpShape b: cpShape )
 517     dup swappedColl>> 0 = [
 518         [ a>> ] [ b>> ] bi
 519     ] [
 520         [ b>> ] [ a>> ] bi
 521     ] if ; inline
 522
 523 TYPED: cpArbiterIsFirstContact ( arb: cpArbiter -- ? )
 524     state>> cpArbiterStateFirstColl = ; inline
 525
 526 TYPED: cpArbiterGetNormal ( arb: cpArbiter i -- n: cpVect )
 527     [
 528         swap
 529         [ numContacts>> ]
 530         [ contacts>> swap void* <c-direct-array> ] bi nth cpContact memory>struct n>>
 531     ]
 532     [
 533         drop swappedColl>> 0 = [ cpvneg ] unless
 534     ] 2bi ; inline
 535
 536 TYPED: cpArbiterGetPoint ( arb: cpArbiter i -- p: cpVect )
 537     swap
 538     [ numContacts>> ]
 539     [ contacts>> swap void* <c-direct-array> ] bi
 540     nth cpContact memory>struct p>> ; inline
 541
 542 ! cpCollision.h
 543 FUNCTION: int cpCollideShapes ( cpShape* a, cpShape* b, cpContact** arr ) ;
 544
 545 ! cpConstraint.h
 546
 547 C-TYPE: cpConstraintClass
 548 C-TYPE: cpConstraint
 549
 550 CALLBACK: void cpConstraintPreStepFunction ( cpConstraint* constraint, cpFloat dt, cpFloat dt_inv ) ;
 551 CALLBACK: void cpConstraintApplyImpulseFunction ( cpConstraint* constraint ) ;
 552 CALLBACK: cpFloat cpConstraintGetImpulseFunction ( cpConstraint* constraint ) ;
 553
 554 STRUCT: cpConstraintClass
 555     { preStep      cpConstraintPreStepFunction      }
 556     { applyImpulse cpConstraintApplyImpulseFunction }
 557     { getImpulse   cpConstraintGetImpulseFunction   } ;
 558
 559 STRUCT: cpConstraint
 560     { klass    cpConstraintClass* }
 561     { a        cpBody*            }
 562     { b        cpBody*            }
 563     { maxForce cpFloat            }
 564     { biasCoef cpFloat            }
 565     { maxBias  cpFloat            }
 566     { data     cpDataPointer      } ;
 567
 568 FUNCTION: void cpConstraintDestroy ( cpConstraint* constraint ) ;
 569 FUNCTION: void cpConstraintFree ( cpConstraint* constraint ) ;
 570 FUNCTION: void cpConstraintCheckCast ( cpConstraint* constraint, cpConstraintClass* klass ) ;
 571
 572 ! cpPinJoint.h
 573 FUNCTION: cpConstraintClass* cpPinJointGetClass ( ) ;
 574
 575 STRUCT: cpPinJoint
 576     { constraint cpConstraint }
 577     { anchr1     cpVect       }
 578     { anchr2     cpVect       }
 579     { dist       cpFloat      }
 580     { r1         cpVect       }
 581     { r2         cpVect       }
 582     { n          cpVect       }
 583     { nMass      cpFloat      }
 584     { jnAcc      cpFloat      }
 585     { jnMax      cpFloat      }
 586     { bias       cpFloat      } ;
 587
 588 FUNCTION: cpPinJoint* cpPinJointAlloc ( ) ;
 589 FUNCTION: cpPinJoint* cpPinJointInit ( cpPinJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2 ) ;
 590 FUNCTION: cpConstraint* cpPinJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2 ) ;
 591
 592 ! cpSlideJoint.h
 593 FUNCTION: cpConstraintClass* cpSlideJointGetClass ( ) ;
 594
 595 STRUCT: cpSlideJoint
 596     { constraint cpConstraint }
 597     { anchr1     cpVect       }
 598     { anchr2     cpVect       }
 599     { min        cpFloat      }
 600     { max        cpFloat      }
 601     { r1         cpVect       }
 602     { r2         cpVect       }
 603     { n          cpVect       }
 604     { nMass      cpFloat      }
 605     { jnAcc      cpFloat      }
 606     { jnMax      cpFloat      }
 607     { bias       cpFloat      } ;
 608
 609 FUNCTION: cpSlideJoint* cpSlideJointAlloc ( ) ;
 610 FUNCTION: cpSlideJoint* cpSlideJointInit ( cpSlideJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat min, cpFloat max ) ;
 611 FUNCTION: cpConstraint* cpSlideJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat min, cpFloat max ) ;
 612
 613 ! cpPivotJoint.h
 614 FUNCTION: cpConstraintClass* cpPivotJointGetClass ( ) ;
 615
 616 STRUCT: cpPivotJoint
 617     { constraint cpConstraint }
 618     { anchr1     cpVect       }
 619     { anchr2     cpVect       }
 620     { r1         cpVect       }
 621     { r2         cpVect       }
 622     { k1         cpVect       }
 623     { k2         cpVect       }
 624     { jAcc       cpVect       }
 625     { jMaxLen    cpFloat      }
 626     { bias       cpVect       } ;
 627
 628 FUNCTION: cpPivotJoint* cpPivotJointAlloc ( ) ;
 629 FUNCTION: cpPivotJoint* cpPivotJointInit ( cpPivotJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2 ) ;
 630 FUNCTION: cpConstraint* cpPivotJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect pivot ) ;
 631 FUNCTION: cpConstraint* cpPivotJointNew2 ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2 ) ;
 632
 633 ! cpGrooveJoint.h
 634 FUNCTION: cpConstraintClass* cpGrooveJointGetClass ( ) ;
 635
 636 STRUCT: cpGrooveJoint
 637     { constraint   cpConstraint   }
 638     { grv_n        cpVect         }
 639     { grv_a        cpVect         }
 640     { grv_b        cpVect         }
 641     { anchr2       cpVect         }
 642     { grv_tn       cpVect         }
 643     { clamp        cpFloat        }
 644     { r1           cpVect         }
 645     { r2           cpVect         }
 646     { k1           cpVect         }
 647     { k2           cpVect         }
 648     { jAcc         cpVect         }
 649     { jMaxLen      cpFloat        }
 650     { bias         cpVect         } ;
 651
 652 FUNCTION: cpGrooveJoint* cpGrooveJointAlloc ( ) ;
 653 FUNCTION: cpGrooveJoint* cpGrooveJointInit ( cpGrooveJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect groove_a, cpVect groove_b, cpVect anchr2 ) ;
 654 FUNCTION: cpConstraint* cpGrooveJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect groove_a, cpVect groove_b, cpVect anchr2 ) ;
 655
 656 ! cpDampedSpring.h
 657 CALLBACK: cpFloat cpDampedSpringForceFunc ( cpConstraint* spring, cpFloat dist ) ;
 658 FUNCTION: cpConstraintClass* cpDampedSpringGetClass ( ) ;
 659
 660 STRUCT: cpDampedSpring
 661     { constraint      cpConstraint            }
 662     { anchr1          cpVect                  }
 663     { anchr2          cpVect                  }
 664     { restLength      cpFloat                 }
 665     { stiffness       cpFloat                 }
 666     { damping         cpFloat                 }
 667     { springForceFunc cpDampedSpringForceFunc }
 668     { dt              cpFloat                 }
 669     { target_vrn      cpFloat                 }
 670     { r1              cpVect                  }
 671     { r2              cpVect                  }
 672     { nMass           cpFloat                 }
 673     { n               cpVect                  } ;
 674
 675 FUNCTION: cpDampedSpring* cpDampedSpringAlloc ( ) ;
 676 FUNCTION: cpDampedSpring* cpDampedSpringInit ( cpDampedSpring* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat restLength, cpFloat stiffness, cpFloat damping ) ;
 677 FUNCTION: cpConstraint* cpDampedSpringNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat restLength, cpFloat stiffness, cpFloat damping ) ;
 678
 679 ! cpDampedRotarySpring.h
 680 CALLBACK: cpFloat cpDampedRotarySpringTorqueFunc ( cpConstraint* spring, cpFloat relativeAngle ) ;
 681 FUNCTION: cpConstraintClass* cpDampedRotarySpringGetClass ( ) ;
 682
 683 STRUCT: cpDampedRotarySpring
 684     { constraint       cpConstraint                   }
 685     { restAngle        cpFloat                        }
 686     { stiffness        cpFloat                        }
 687     { damping          cpFloat                        }
 688     { springTorqueFunc cpDampedRotarySpringTorqueFunc }
 689     { dt               cpFloat                        }
 690     { target_wrn       cpFloat                        }
 691     { iSum             cpFloat                        } ;
 692
 693 FUNCTION: cpDampedRotarySpring* cpDampedRotarySpringAlloc ( ) ;
 694 FUNCTION: cpDampedRotarySpring* cpDampedRotarySpringInit ( cpDampedRotarySpring* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat restAngle, cpFloat stiffness, cpFloat damping ) ;
 695 FUNCTION: cpConstraint* cpDampedRotarySpringNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat restAngle, cpFloat stiffness, cpFloat damping ) ;
 696
 697 ! cpRotaryLimitJoint.h
 698 FUNCTION: cpConstraintClass* cpRotaryLimitJointGetClass ( ) ;
 699
 700 STRUCT: cpRotaryLimitJoint
 701     { constraint cpConstraint   }
 702     { min        cpFloat        }
 703     { max        cpFloat        }
 704     { iSum       cpFloat        }
 705     { bias       cpFloat        }
 706     { jAcc       cpFloat        }
 707     { jMax       cpFloat        } ;
 708
 709 FUNCTION: cpRotaryLimitJoint* cpRotaryLimitJointAlloc ( ) ;
 710 FUNCTION: cpRotaryLimitJoint* cpRotaryLimitJointInit ( cpRotaryLimitJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat min, cpFloat max ) ;
 711 FUNCTION: cpConstraint* cpRotaryLimitJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat min, cpFloat max ) ;
 712
 713 ! cpRatchetJoint.h
 714 FUNCTION: cpConstraintClass* cpRatchetJointGetClass ( ) ;
 715
 716 STRUCT: cpRatchetJoint
 717     { constraint cpConstraint }
 718     { angle      cpFloat      }
 719     { phase      cpFloat      }
 720     { ratchet    cpFloat      }
 721     { iSum       cpFloat      }
 722     { bias       cpFloat      }
 723     { jAcc       cpFloat      }
 724     { jMax       cpFloat      } ;
 725
 726 FUNCTION: cpRatchetJoint* cpRatchetJointAlloc ( ) ;
 727 FUNCTION: cpRatchetJoint* cpRatchetJointInit ( cpRatchetJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat phase, cpFloat ratchet ) ;
 728 FUNCTION: cpConstraint* cpRatchetJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat phase, cpFloat ratchet ) ;
 729
 730 ! cpGearJoint.h
 731 FUNCTION: cpConstraintClass* cpGearJointGetClass ( ) ;
 732
 733 STRUCT: cpGearJoint
 734     { constraint cpConstraint }
 735     { phase      cpFloat      }
 736     { ratio      cpFloat      }
 737     { ratio_inv  cpFloat      }
 738     { iSum       cpFloat      }
 739     { bias       cpFloat      }
 740     { jAcc       cpFloat      }
 741     { jMax       cpFloat      } ;
 742
 743 FUNCTION: cpGearJoint* cpGearJointAlloc ( ) ;
 744 FUNCTION: cpGearJoint* cpGearJointInit ( cpGearJoint* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat phase, cpFloat ratio ) ;
 745 FUNCTION: cpConstraint* cpGearJointNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat phase, cpFloat ratio ) ;
 746 FUNCTION: void cpGearJointSetRatio ( cpConstraint* constraint, cpFloat value ) ;
 747
 748 ! cpSimpleMotor.h
 749 FUNCTION: cpConstraintClass* cpSimpleMotorGetClass ( ) ;
 750
 751 STRUCT: cpSimpleMotor
 752     { constraint cpConstraint }
 753     { rate       cpFloat      }
 754     { iSum       cpFloat      }
 755     { jAcc       cpFloat      }
 756     { jMax       cpFloat      } ;
 757
 758 FUNCTION: cpSimpleMotor* cpSimpleMotorAlloc ( ) ;
 759 FUNCTION: cpSimpleMotor* cpSimpleMotorInit ( cpSimpleMotor* joint, cpBody* a, cpBody* b, cpFloat rate ) ;
 760 FUNCTION: cpConstraint* cpSimpleMotorNew ( cpBody* a, cpBody* b, cpFloat rate ) ;
 761
 762 ! cpSpace.h
 763 C-TYPE: cpSpace
 764
 765 CALLBACK: int cpCollisionBeginFunc ( cpArbiter* arb, cpSpace* space, void* data ) ;
 766 CALLBACK: int cpCollisionPreSolveFunc ( cpArbiter* arb, cpSpace* space, void* data ) ;
 767 CALLBACK: void cpCollisionPostSolveFunc ( cpArbiter* arb, cpSpace* space, void* data ) ;
 768 CALLBACK: void cpCollisionSeparateFunc ( cpArbiter* arb, cpSpace* space, void* data ) ;
 769
 770 STRUCT: cpCollisionHandler
 771     { a         cpCollisionType          }
 772     { b         cpCollisionType          }
 773     { begin     cpCollisionBeginFunc     }
 774     { preSolve  cpCollisionPreSolveFunc  }
 775     { postSolve cpCollisionPostSolveFunc }
 776     { separate  cpCollisionSeparateFunc  }
 777     { data      void*                    } ;
 778
 779 STRUCT: cpSpace
 780     { iterations        int                }
 781     { elasticIterations int                }
 782     { gravity           cpVect             }
 783     { damping           cpFloat            }
 784     { stamp             int                }
 785     { staticShapes      cpSpaceHash*       }
 786     { activeShapes      cpSpaceHash*       }
 787     { bodies            cpArray*           }
 788     { arbiters          cpArray*           }
 789     { contactSet        cpHashSet*         }
 790     { constraints       cpArray*           }
 791     { collFuncSet       cpHashSet*         }
 792     { defaultHandler    cpCollisionHandler }
 793     { postStepCallbacks cpHashSet*         } ;
 794
 795 FUNCTION: cpSpace* cpSpaceAlloc ( ) ;
 796 FUNCTION: cpSpace* cpSpaceInit ( cpSpace* space ) ;
 797 FUNCTION: cpSpace* cpSpaceNew ( ) ;
 798 FUNCTION: void cpSpaceDestroy ( cpSpace* space ) ;
 799 FUNCTION: void cpSpaceFree ( cpSpace* space ) ;
 800 FUNCTION: void cpSpaceFreeChildren ( cpSpace* space ) ;
 801 FUNCTION: void cpSpaceSetDefaultCollisionHandler (
 802     cpSpace*                 space,
 803     cpCollisionBeginFunc     begin,
 804     cpCollisionPreSolveFunc  preSolve,
 805     cpCollisionPostSolveFunc postSolve,
 806     cpCollisionSeparateFunc  separate,
 807     void*                    data ) ;
 808 FUNCTION: void cpSpaceAddCollisionHandler (
 809     cpSpace*                 space,
 810     cpCollisionType          a,
 811     cpCollisionType          b,
 812     cpCollisionBeginFunc     begin,
 813     cpCollisionPreSolveFunc  preSolve,
 814     cpCollisionPostSolveFunc postSolve,
 815     cpCollisionSeparateFunc  separate,
 816     void*                    data ) ;
 817 FUNCTION: void cpSpaceRemoveCollisionHandler ( cpSpace* space, cpCollisionType a, cpCollisionType b ) ;
 818 FUNCTION: cpShape* cpSpaceAddShape ( cpSpace* space, cpShape* shape ) ;
 819 FUNCTION: cpShape* cpSpaceAddStaticShape ( cpSpace* space, cpShape* shape ) ;
 820 FUNCTION: cpBody* cpSpaceAddBody ( cpSpace* space, cpBody* body ) ;
 821 FUNCTION: cpConstraint* cpSpaceAddConstraint ( cpSpace* space, cpConstraint* constraint ) ;
 822 FUNCTION: void cpSpaceRemoveShape ( cpSpace* space, cpShape* shape ) ;
 823 FUNCTION: void cpSpaceRemoveStaticShape ( cpSpace* space, cpShape* shape ) ;
 824 FUNCTION: void cpSpaceRemoveBody ( cpSpace* space, cpBody* body ) ;
 825 FUNCTION: void cpSpaceRemoveConstraint ( cpSpace* space, cpConstraint* constraint ) ;
 826 CALLBACK: void cpPostStepFunc ( cpSpace* space, void* obj, void* data ) ;
 827 FUNCTION: void cpSpaceAddPostStepCallback ( cpSpace* space, cpPostStepFunc func, void* obj, void* data ) ;
 828 CALLBACK: void cpSpacePointQueryFunc ( cpShape* shape, void* data ) ;
 829 FUNCTION: void cpSpacePointQuery ( cpSpace* space, cpVect point, cpLayers layers, cpGroup group, cpSpacePointQueryFunc func, void* data ) ;
 830 FUNCTION: cpShape* cpSpacePointQueryFirst ( cpSpace* space, cpVect point, cpLayers layers, cpGroup group ) ;
 831 CALLBACK: void cpSpaceSegmentQueryFunc ( cpShape* shape, cpFloat t, cpVect n, void* data ) ;
 832 FUNCTION: int cpSpaceSegmentQuery ( cpSpace* space, cpVect start, cpVect end, cpLayers layers, cpGroup group, cpSpaceSegmentQueryFunc func, void* data ) ;
 833 FUNCTION: cpShape* cpSpaceSegmentQueryFirst ( cpSpace* space, cpVect start, cpVect end, cpLayers layers, cpGroup group, cpSegmentQueryInfo* out ) ;
 834 CALLBACK: void cpSpaceBBQueryFunc ( cpShape* shape, void* data ) ;
 835 FUNCTION: void cpSpaceBBQuery ( cpSpace* space, cpBB bb, cpLayers layers, cpGroup group, cpSpaceBBQueryFunc func, void* data ) ;
 836 CALLBACK: void cpSpaceBodyIterator ( cpBody* body, void* data ) ;
 837 FUNCTION: void cpSpaceEachBody ( cpSpace* space, cpSpaceBodyIterator func, void* data ) ;
 838 FUNCTION: void cpSpaceResizeStaticHash ( cpSpace* space, cpFloat dim, int count ) ;
 839 FUNCTION: void cpSpaceResizeActiveHash ( cpSpace* space, cpFloat dim, int count ) ;
 840 FUNCTION: void cpSpaceRehashStatic ( cpSpace* space ) ;
 841 FUNCTION: void cpSpaceStep ( cpSpace* space, cpFloat dt ) ;
 842
 843 ! chipmunk.h
 844 FUNCTION: void cpInitChipmunk ( ) ;
 845 FUNCTION: cpFloat cpMomentForCircle ( cpFloat m, cpFloat r1, cpFloat r2, cpVect offset ) ;
 846 FUNCTION: cpFloat cpMomentForSegment ( cpFloat m, cpVect a, cpVect b ) ;
 847 FUNCTION: cpFloat cpMomentForPoly ( cpFloat m, int numVerts, cpVect* verts, cpVect offset ) ;
 848